Akademik arama
“Simülasyondan gerçeğe aktarım” için 1 doğrulanmış makale incelemesi bulundu.
Mühendislik ve Teknoloji · Bilgisayar ve Elektrik Mühendisliği
Dört bacaklı robot sistemleri, karmaşık ve zorlu arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyeti sunma potansiyeline sahiptir. Geleneksel denetim yaklaşımları genellikle yörünge optimizasyonu, model öngörülü denetim (MPC) ve elle ayarlanan parametrelere dayanır. Ancak bu yöntemler, robotun karşılaşabileceği tüm çevre koşullarına uyarlanması zor olan hassas modeller ve yüksek anlık hesaplama yükü gerektirir. Derin pekiştirmeli öğrenme ise doğrudan veriden öğrenerek bu kısıtları aşmayı vaat etse de simülasyondan gerçek robota aktarımda (sim-to-real gap) dayanıklılık ve enerji verimliliği sorunları yaratmaktadır. Bu çalışma, açık kaynaklı Solo12 robotu üzerinde gerçek zamanlı ve yüksek enerji verimliliğine sahip uçtan uca pekiştirmeli öğrenme denetleyicilerinin nasıl geliştirilebileceği sorusuna odaklanmaktadır.