Akademik arama
Arama sonuçları
“Dört bacaklı robotlar” için 2 doğrulanmış makale incelemesi bulundu.
Mühendislik ve Teknoloji · Bilgisayar ve Elektrik Mühendisliği
Paralel-Esnek Eyleyicili Dört Bacaklı Robotlar İçin Öğrenme Tabanlı Tasarım ve Kontrol
Bacaklı robotik alanında çok yönlü, verimli ve güçlü platformlar geliştirmek uzun süredir temel bir araştırma hedefidir. Robot kontrölçüleri giderek daha sağlam hale gelse de, hareket performansı mevcut eklem hızı ve tork sınırları nedeniyle kısıtlanmaktadır. Paralel esnek eyleyicilerin entegrasyonu, ek tork sağlayarak performansı artırma potansiyeline sahiptir; ancak bu esnek elemanların optimum parametrelerle tasarlanması geleneksel olarak insan sezgisine dayalı, yinelemeli ve zahmetli bir süreçtir. Bu makale, tasarım parametreleri ile kontrölçünün modelden bağımsız takviyeli öğrenme ve Bayesçi optimizasyonla eş zamanlı olarak nasıl optimize edilebileceği sorusuna odaklanmaktadır.
Mühendislik ve Teknoloji · Bilgisayar ve Elektrik Mühendisliği
Derin Pekiştirmeli Öğrenme ile Solo12 Dört Bacaklı Robotunun Denetimi
Dört bacaklı robot sistemleri, karmaşık ve zorlu arazi koşullarında yüksek hareket kabiliyeti sunma potansiyeline sahiptir. Geleneksel denetim yaklaşımları genellikle yörünge optimizasyonu, model öngörülü denetim (MPC) ve elle ayarlanan parametrelere dayanır. Ancak bu yöntemler, robotun karşılaşabileceği tüm çevre koşullarına uyarlanması zor olan hassas modeller ve yüksek anlık hesaplama yükü gerektirir. Derin pekiştirmeli öğrenme ise doğrudan veriden öğrenerek bu kısıtları aşmayı vaat etse de simülasyondan gerçek robota aktarımda (sim-to-real gap) dayanıklılık ve enerji verimliliği sorunları yaratmaktadır. Bu çalışma, açık kaynaklı Solo12 robotu üzerinde gerçek zamanlı ve yüksek enerji verimliliğine sahip uçtan uca pekiştirmeli öğrenme denetleyicilerinin nasıl geliştirilebileceği sorusuna odaklanmaktadır.